17세기경 스페인의 라만차 마을에 사는 한 신사가 한창 유행하던 기사 이야기를 너무 탐독한 나머지 정신 이상을 일으켜 자기 스스로 돈 키호테라고 이름을 붙인다. 그 마을에 사는 뚱보로서 머리는 약간 둔한 편이지만 수지타산에는 빠른 소작인 산초 판사를 시종으로 데리고 무사(武士) 수업에 나아가 여러 가지 모험을 겪게 되는 이야기.

돈 키호테는 환상과 현실이 뒤죽박죽이 되어 기상천외한 사건을 여러 가지로 불러일으킨다. 사랑하는 말 로시난데를 타고 길을 가던 돈 키호테는 풍차를 거인이라 생각하여, 산초가 말리는데도 듣지 않고 습격해 들어간다. 그 결과 말과 더불어 풍차의 날개에 떠받쳐 멀리 날아가 떨어져 버린다. 그런데도 제정신을 차리지 못한 돈 키호테는, 이것은 마술사 플레톤이 거인을 풍차로 탈바꿈시켜 놓은 것이라고 생각하는 것이다.

돈 키호테는 모레나 산에 들어가 산초에게 둘시네 공주를 찾아가 자기의 편지를 전해 달라고 한다. 둘시네 공주란 돈 키호테가 잠시도 잊은 적이 없는 가상의 공주였다. 그 명령을 받은 산초는 돈 키호테의 편지를 가지고 둘시네 공주를 찾아갔다. 그리고 산초는 깜짝 놀라는 것이었다. 그 가상의 공주란 여자가 보통 남자 이상의 여장부일 줄이야.

이러한 무사 수업 도중에 산초는 끝내 자기 희망이 실현되어 바라타리아 섬의 지배자가 된다. 산초는 그 섬을 양식(良識)으로 통치했다. 그러나 돈 키호테는 계속 무사 순례의 길을 중단하지 않았다. 보다 못한 그의 친구 카라스코가 기사로 변장하여 돈 키호테에게 도전한다. 그리고 돈 키호테를 굴복시켜 앞으로 1년 동안 무기를 쥐지 않겠다고 약속을 시켰다. 우울해진 돈 키호테는 병석에 눕게 되지만 결국에는 이성을 되찾게 된다. 그는 자기의 과거에 대해 모든 사람에게 용서를 빌고, 친구들에게 자기의 재산을 골고루 분배해 준 뒤 경건한 기분으로 숨을 거둔다.

이 소설은 정편(正篇) 52장, 속편 74장으로 되어 있다. 〈돈 키호테〉는 사람들로부터 "인간의 서"라 일컬어지고, 인간이 지니고 있는 두 개의 경향, 즉 이상적인 일면과 현실적인 일면을 두 사람의 작중 인물을 통하여 멋지게 표현했다. 작자는 전쟁에 참가하여 왼쪽 팔을 잃었고, 귀국 도중 해적의 포로가 되어 5년간 노예 생활을 하기도 했다.